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Prof. G. Pennacchietti 
[Memoria I.J 
sS X. 
Lavoro delle forze, impedimento della rotazione normale 
e principio di Hamilton. 
11 lavoro elementare delle forze attive nel problema del mo- 
to di rotolamento senza strisciamento nel caso considerato nel 
§ HI è : 
{L () p -)- M 0 q -f N 0 r) dt ; 
la forza viva è (§ 111, 4) : 
I= \ «tC® 2 +2/ 2 +s 2 )(p 2 +? 2 +r 2 )4- -f Pq 2 -f Cr 2 ) — ~ m (xp + }/q -f- zr) 2 . 
Moltiplicando le equazioni (§ III , 2) del moto rispettiva- 
mente per pdt, qdt , rdt e sommando, si verifica senz’altro l’equa- 
zione delle forze vive : 
2 — (L 0 p -f- Moq -[- A 0 r) dt , 
die può assumere la forma : 
d i' — 6 0 (16 -f- d> 0 f/cp -)- l i’ 0 
Sono 'l'o , <!>„ , 0 O le proiezioni ortogonali del momento della 
coppia data (L 0 , Jf 0 , W 0 ) sugli assi O x z x , ()z e sulla linea dei 
nodi, cioè : 
l f 0 L 0 -q -|- M 0 -{ 2 A/j 3 , (J> n = A 7 0 , 0 O = L 0 cos cp — M 0 sen cp . 
Denotiamo con da , d[g dy gli spostamenti angolari corrispon- 
denti alle velocità angolari p , </, r, cioè poniamo per brevità : 
da = sen 0 sen cp dc[> -f- cos cp dà , 
= sen 0 cos cp d<|> — sen cp dO , 
dq = cos 0 d<\> -[- d < p ; 
