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Prof. G. Pennacchietti 
[Memoria 1.] 
Prendiamo come asse oz la direzione iniziale della retta 
Oft e come piano xz il piano condotto per questa direzione e 
per P asse Ou> 0 della rotazione istantanea iniziale. Allora si avrà ; 
(4) a 0 = b n - 0, c 0 = — (R-j-R l ), q 0 = 0 , 
avendo denotato con F indice zero i valori iniziali. Avremo 
adunque : 
o 
Rr. 
(*+ K) B i 
c, , ove. e l = Po , 
3 = 
5 Rr o 
7 (R + R l )R l 
6, 
R>\ 
(R + R Ì )R 1 
G 4" C 3 > 
12 -Kr, 
7 B, ‘ 
Inoltre : 
A 
^ », 
*+ ». 
db jB 
Xt=-RArB. [c ^- r '‘ a) ’ 
de 
dt 
R. 
R + R t 1 
c. b . 
Integrando e tenendo conto dei valori iniziali (4), si trova: 
Cf . C . C 0 
a= V + V (1 “ cos 
•OS lei ) , le = ^ c x g + 
b - ^ 
sen , 
3 2 — 1 — £ * (* % — I - (* 2 
A i .3 i I A3 
C ° Cl cos fef , 
