Sul moto di rotolamento 
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e dovrà essere : 
(4) 
C (F) = 0. 
Si avrà : 
P — — A (XX' sen ti) — B (XX' eos ti ) , 
<J= A (XX' cos ti) — B (XX' sen 0) , 
A = 4 (a) — £ (p) , 
ossia : 
P = — X' (— sen 0 4- v 1 eos 0) — X 2 ^ vV — XX' (p eos 9 — a sen (?) , 
da 1 du de 
O X' cos (j — ^ sen 6) 4- X 2 X' ^ — XX' (p sen fi -J- a eos 0) , 
X qI'II di' dii. 
dv 
da' 
b= 4_4+ u ' 
da du 
.do dp , , co 
cos 6 W _ av } ^ sen e( ^' 
da - dp 
du' 1 da' 
t) 
I pii _ a ÌP 
f p do de ’ 
Le condizioni necessarie e sufficienti, affinchè il sistema (2), 
(3) sia Jacobiano, sono : 
(5) P = 0, (6) Q = 0, (7) A — 0. 
Le equazioni (5), (6) sono lineari rispetto a p, a e il deter- 
minante formato dai 4 coefficienti è essenzialmente differente 
da zero. Si ha dunque : 
( 8 ) 
dx 
du 
- , , d*. . 
x 2 — eos 0 - 
v du 
_dv 
da 
-, sen 9 
? 
(9) 
dX , , 2 , dX' 
*; + x ( 3? 86,18 
dx 
da' 
7 COS 0) 
Sostituendo questi valori nella superiore espressione di li , 
si vede che ti sparisce dal risultato e si ottiene la formula ele- 
gante : 
R — : X 2 (A w — K) , 
