8 
Prof. G. Pennacchietli 
[Memoria. XY.J 
Con sostituzioni nelle (§ IT, 8, 9) si troverà facilmente, se 
si vuol fare uso delle funzioni iperboliche : 
sen fi 
a 
tau h — (1 — tan h — ) 
1 — tan h 
sen h 
tan h - — tan /; — 
* 1 - tan h ~ 
alle quali equazioni si unirà la seguente: 
cos h 
M = 
COS lì 
Sostituendo queste ultime espressioni nel sistema (§ LI, 2, 3), 
questo risulterà, senza dubbio, Jacobiano. La integrazione di 
tal sistema si fa secondo i noti metodi e noi non ci proponia- 
mo in questo lavoro di fermarci sopra essa. 
I risultati precedenti sono in conformità di quelli ottenuti 
da Hndamavd. 
Quando il sistema delle equazioni ai differenziali totali , 
rappresentante i vincoli nel moto di rotolamento a due gradi 
di libertà, è integrabile , il sistema in movimento è olonoino e 
gode delle proprietà del moto a due parametri d 1 un corpo so- 
lido. Nel problema del rotolamento il movimento istantaneo eli- 
coidale tangente consiste in un’ unica rotazione elementare del 
corpo che rotola, sotto 1’ azione di forze date e di velocità ini- 
ziali date, con velocità angolare determinata ad ogni istante , 
intorno all 1 asse centrale istantaneo del movimento, determinato, 
anche questo , a ciascun istante e per tutta la durata del mo- 
vimento. L’ asse centrale del movimento, corrispondente ad un 
istante dato, passa pel punto nel quale sono in contatto le due 
