mentos de pares distintos por medio de una varilla rígida, por ejemplo, 
queda constituida la cadena, que posee cuatro miembros formados por la 
reunión de elementos de pares distintos; de modo que el número de miem¬ 
bros es igual al de los pares, por cuya razón la cadena se llama simple; re¬ 
cibiendo el calificativo de compuestas las cadenas cinemáticas en que el 
número de pares es mayor que el de miembros, pues, algunos de estos, en 
tal caso, poseen mas de dos elementos pertenecientes á pares distintos En 
la figura, los cuatro pares de cilindros se han representado por pequeños 
círculos en los puntos a, d, e, h; y los cuatro miembros por las rectas a, 
d, de, eh, ha; de modo que el todo se reduce á cuatro varillas articuladas 
en los citados puntos. 
Atendida su composición, esta cadena cinemática no puede dar lugar 
más que á movimientos complanos, y por consiguiente los axoides del mo¬ 
vimiento relativo de sus diversos miembros pertenecen en general á los 
axoides á rodamiento cilindrico, los cuales quedarán determinados por las 
directrices de los cilindros respectivos, que no son otra cosa que las tra¬ 
yectorias polares de las figuras complanas correspondientes. Como cada 
miembro es móvil con relación á los otros tres, tenemos seis pares de tra¬ 
yectorias polares, cuatro de las cuales se refieren á los miembros adyacen¬ 
tes y los otros dos á los miembros opuestos. Sabido es que, para determi¬ 
nar los polos ó centros instantáneos de rotación del movimiento relativo de 
una figura plana con respecto á otra supuesta fija, basta conocer para cada 
posición de la figura móvil, la dirección del movimiento de dos de sus 
puntos; es decir, las trayectorias relativas, descritas por estos dos puntos. 
Las normales á estas trayectorias para cada posición de la figura móvil, se 
cortan en un punto, que es el polo ó centro instantáneo de rotación corres¬ 
pondiente, y el lugar geométrico de todos los polos se llama la trayectoria 
polar, por representar el camino recorrido por el polo ó centro instantá¬ 
neo de rotación. Tratándose del movimiento relativo de dos figuras, PQ y 
AB, que pueden siempre representarse por dos rectas contenidas respecti¬ 
vamente en cada una de ellas, habrá que considerar dos trayectorias pola¬ 
res; la que corresponde al movimiento relativo de PQ con respecto á AB, 
que se llama la trayectoria polar de AB por bailarse invariablemente enla¬ 
zada á esta última figura; y la correspondiente al movimiento relativo de 
AB con respecto á PQ, que recibe el nombre de trayectoria polar de PQ por 
hallarse ligada á esta de un modo invariable. Cuando las dos figuras toman 
sus movimientos relativos, las dos trayectorias polares, enlazadas cada una 
á la figura correspondiente, ruedan una sobre otra, y este rodamiento 
