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É = € + É' + V 9 ' 
y¡ = — ? Q' -f- {"Q -H V) H~ s (¥' -i - <K) 
v(?' + ’V) + S + S' 
p = p H~ P' 4" Q b' 
q = — p O' + q H- q' + r (<p' + ) 
r = - q (<p' + «I»') 4* r 4" V 
? = s" + r + sn 0' 
ftf. = — S'Q' 4- 9L 4- STC/ + $ (?' + -y) 
¡B = - 0L (y + y) + oB -H &' 
Las rotaciones p\ q, r se hallan relacionadas con los ángulos 0 ', cp', d/, por 
las fórmulas conocidas, y que, por otra parte, pueden hallarse fácilmente, pro¬ 
yectando sobre cada uno de los ejes del movimiento primitivo ó conocido, las 
d 0 r 
tres rotaciones propias á los ángulos de Euler, á saber: la rotación - dirigida 
r' — - sen d/ sen 6' 4 - 
d t 
ó sea 
58 
ó 6' 
d t 
