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mún, faltaba resolver el problema mucho más complicado de la representa¬ 
ción geométrica del movimiento relativo de dos cuerpos sólidos en el caso 
más general; problema de más extensas aplicaciones y que, gracias á los 
esfuerzos de ilustrados matemáticos ha recibido una solución tan exacta 
como se podía desear. 
Aunque el movimiento más general de un cuerpo sólido ó sistema inva¬ 
riable en el espacio pueda representarse en cada instante, bien por dos rota¬ 
ciones iníinitamente pequeñas alrededor de dos rectas del mismo que sean 
conjugadas, según ha demostrado Chasles, bien por una traslación infinite¬ 
simal de dirección cualquiera y una rotación infinitamente pequeña alrede¬ 
dor de un eje, cuya dirección permanece siempre la misma, ó, mejor dicho, 
permanece siempre paralela sea cual fuere la de la traslación, se adopta ge¬ 
neralmente en el estudio de los mecanismos un modo de represen tación más 
sencillo deducido del teorema de Giulio Mozzi. 
Este teorema, que permite considerar todo movimiento elemental de un 
sólido en el espacio como resultado de la combinación de dos movimientos 
simultáneos, consistiendo en una rotación infinitamente pequeña alrededor 
de un eje y un deslizamiento, también infinitamente pequeño, á lo largo del 
mismo eje, que se llama por esta razón eje central ó eje instantáneo de rota¬ 
ción y deslizamiento, ha sido el punto de partida de las modernas investiga¬ 
ciones cinemáticas. Considerando, en efecto, los movimientos relativos de 
dos cuerpos sólidos, si determinamos para cada uno de ellos la serie de las 
posiciones sucesivas del eje instantáneo de rotación y de deslizamiento, 
que designaremos por (X,X',X",X'"...), (Y,Y',Y",Y'"...), la envolvente de 
todos estos ejes constituye dos superficies regladas, que en general serán 
alabeadas, enlazadas respectivamente de un modo invariable á cada uno de 
los dos cuerpos. Estas dos superficies, imaginadas primero por Poncelet y 
Belanger, constituyen las superficies polares ó los axoides del movimiento, 
adoptándose de preferencia esta última denominación por hallarse formadas 
por la sucesión de los ejes instantáneos; y el movimiento relativo de los dos 
cuerpos considerados viene representado en cada instante por un movi¬ 
miento particular de dichos axoides en el cual hay á la vez rodamiento y 
deslizamiento infinitamente pequeños alrededor y á lo largo de la generatriz 
de contacto, que es el eje instantáneo. Este género de movimiento, en el 
cual hay á la par rotación y deslizamiento alrededor y á lo largo de una 
misma recta, se designa, con cierta propiedad, bajo el nombre de viración, 
y se deduce como consecuencia el teorema notable, de que todos los movi¬ 
mientos relativos de dos cuerpos en el caso más general, pueden ser repre¬ 
sentados por la viración de dos superficies regladas ó de dos axoides. 
