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ce qui fait connaître, par suite, la position de l'axe instantané 
de rotation initial. Tout cela résulte uniquement des trois der- 
nières équations {II'). Les trois premières (II) donnent ensuite 
Xi Yi, Z,, c'est-à-dire, sans indétermination, la résistance Ri que 
doit offrir le point fixe durant le choc. 
Le mouvement normal est déterminé par les six équations 
suivantes : 
X + Xi — m[^i -J — 1/. -^— 0)2^?, ^p{pœ, 4- QVi + rzy)] = j 
Y + Y, ^m[^, — — ^1 -^ — ^^^1 + Q{P^i 4- QVi + rz,)] — | jes forces; 
Z + Z, — ^[2/i-J — ^1 J~^^^i -Vripoc-^qy, + r^,)] = ) 
aJ-,.(B-C) = L 
b5-..(G^A)=zM Pardples. 
G J-2^^(A-B)i=N 
Les trois dernières équations (2'), intégrées, donneront des 
composantes p, g, r, relativement aux axes principaux d'iner- 
tie (fixes dans le corps et mobiles avec lui) de la vitesse angu- 
laire 0) du corps à un instant quelconque t. Cette vitesse est 
alors 
iù zzY p"^ -\- q^ -^ r^ . 
En outre, l'axe instantané de rotation à l'instant ty est égale- 
ment déterminé, car ses cosinus directeurs sont 
p q 7- 
Faisons remarquer que les oonstarates introduites par l'inté- 
gration se détermineront à l'aide des c'onditions initiales de la 
question. 
